澳門在葡萄牙殖民統治下，長期以來都是直接適用葡萄牙的法律或葡萄牙為殖民地而制定的法律，本身並不享有立法權。在1964年以前，澳門沒有獨立的立法機關，以澳門總督為主席的政務委員會行使有限度的制定法令的權力。如屬較重要的法令，則須請葡國審查批復才能實施。1964年，葡萄牙頒佈《澳門省（政府）政治、行政章程》，規定在澳門成立立法委員會，總督為當然的主席。但立法委員會並不享有實質上的立法權，不僅在機構上隸屬於總督，權限上也與政務委員會一樣，只能制定一些並不重要的法令。
1972年，葡國制定《澳門省政治行政章程》，將立法委員會易名立法會，該立法會由總督主持。立法會的14名議員由直接選舉（5名）、間接選舉（8名）、委任（1人）組成。由於議員獲選的條件是必須具備使用葡文閱讀及書寫的能力，這一條件阻礙了華人參政。《澳門省政治行政章程》規定，澳門立法會和總督對在葡國憲法和主權機構權限範圍之外專屬澳門的事宜享有立法權，但實際上澳門自己制定的法律很少，而且大都是工商經濟方面的行政法規。
1974年，葡萄牙發生政變，宣布放棄海外殖民地。1976年制定的葡國新憲法和《澳門組織章程》，確認澳門為葡國管治下的特殊地區，在不抵觸葡國憲法和《澳門組織章程》的原則下，享有行政、經濟、財政及立法自治權。《澳門組織章程》第四條規定：“澳門地區的本身管理機關為總督及立法會，會同總督運作的尚有諮詢會。”立法會設主席一人，總督不再兼任立法會主席。立法會議員分別由直接選舉（6名）、間接選舉（6名）、總督委任（5名）産生。至此，澳門才有了相對獨立的立法會。從1976年至1999年，澳葡當局共組成六屆立法會。
根據《澳門組織章程》，回歸前的立法制度具有以下三個突出特點：一是有限立法。葡國對立法會行使立法權保持很大程度的控制權。根據《澳門組織章程》的規定，立法會只能就專屬澳門本地區且葡萄牙憲法規定不屬於共和國主權機構的事項立法。而根據葡萄牙憲法的規定，專屬葡萄牙主權機構的事項十分廣泛，包括人的身份及能力、司法制度、刑事立法等。並且，立法會的法律還不得與葡萄牙主權機關頒佈的規定相抵觸。因此，1995年以前，澳門的主要法律如“五大法典”、《司法組織綱要法》等都由葡萄牙制定。二是雙軌立法。《澳門組織章程》第五條規定：“立法職能由立法會及總督行使。”換言之，立法會並非澳門唯一的立法機關，立法權由總督和立法會共同行使。三是行政主導。雖然立法會和總督都享有立法權，但在實踐中，總督的立法權要高於立法會。根據《澳門組織章程》，所有未保留給葡萄牙立法機關和澳門立法會的事宜均由總督立法。而立法會擁有的立法權限，除了立法會選舉制度、議員章程外，總督也都能夠直接行使，或由立法會授權總督行使。如果立法會被解散，則立法權歸總督行使。並且，立法會通過的法律須經總督簽署才生效，總督認為某項法律同葡國憲法或《澳門組織章程》相抵觸的，還有權提交葡國法院進行違憲、違法審查。
澳門回歸後，澳門的立法制度翻開新的一頁。根據澳門基本法的規定，澳門特別行政區依法享有行政管理、立法、司法等方面的高度自治權。澳門組建了新的立法會行使立法職能。立法會制度吸收了澳葡時代的積極因素，延續了議員由直接選舉、間接選舉、委任三部分組成的做法。與澳葡時代相比，澳門特別行政區的立法制度有以下特點：（一）高度自治。澳葡時代立法會的立法不得同葡國憲法和法律相抵觸。而澳門特別行政區立法會是以基本法為立法依據，只要制定的法律符合基本法均屬有效。（二）單軌立法。1987年中葡聯合聲明附件一明確規定：澳門特別行政區立法權屬於澳門特別行政區立法機關。澳門基本法對此也作了相應的規定，改變了以往的雙軌立法體制，將立法會確立為澳門特別行政區唯一的立法機關。根據基本法的規定，行政長官只能制定行政法規，無權制定法律。（三）權限廣泛。根據澳門基本法的規定，除了有關國防、外交和其他不屬於澳門特別行政區自治範圍的事項外，均可立法，範圍比較廣泛。在澳葡時代立法會所無權制定的刑事、民事、司法等方面的法律，立法會都有權制定、修改或決定暫停實施。